Какие обстоятельства предопределили неизбежность свержения ордынского владычества?

Золотая Орда по-прежнему считала русские княжества, в том числе и Московское, своими улусами.Русское командование не допускало и мысли о снятии обороны между Калугой и Серпуховом.Уже в 1459 г. сын великого князя Василия Васильевича (Темного) Иван (будущий великий князь) вышел с войском к берегам Оки, где на бродах произошел бой, и сильный татарский отряд вынужден был вернуться в Орду.