Отчего Гринев берет с собой Савельича в рискованный поход?

Не он взял. Петр Гринёв послан был отцом служить в армию, а Савельич был слуга его и отец послал его с сыном прислуживать и присматривать за ним. Савельич везде был с Петром, по сути даже не как слуга, а как нянька.