замените выделенные существительные местоимениями. радоваться успехами друга подойти к ребёнку , посмотрел на лицо сестры и рассмеялся, общаться с соседом, беспокоится за вспоминали друзей отца, услышал пение птиц, расспрашивать друзьях.

Радоваться его успехами, подойти к нему, посмотрел на ее лицо и рассмеялся, общаться с ним, беспокоиться за вспоминали его друзей, услышал их пение, расспрашивать их.