как люди сочиняют народные песни

Так и сочиняли. Просто народ реагировал на какое-нибудь событие. Кто-то из самородков сочинял на событие стихи, потом находили на эти стихи ритм, созвучный стихам, потом народ передавал это сочинение странникам, и если это было действительно актуально, шедевр, народ пел веками.