в словах радуга и ракета есть ли мягкий звук

Нет. Буквы е, ё, ю, я , и, ь обозначают мягкость стоящего перед ним согласного. Та что в словах радуга и ракета нет мягкого звука!

Нет конечно! Попробуй сказать в слух, Р А К Е Т А-нету мягкого звука, Р А Д У Г А-тоже нету!