В каких случаях букву согласного проверяют однокоренным словом?
обувь- обувной
поздний-опоздал
узкий-узок
лед - льды
Может у кого есть правило?

Форма слова -это изменение слова по вопросам (т.е по падежам), меняется только окончание например,

стол, стола, столу, столом, о столе.

А однокоренные слова - это новые слова, имеющие одинаковый корень и близкое по смыслу значение. Например, мороз - морозный, заморозить, морозец - это однокоренные, т.к у них у всех корень одинаковый МОРОЗ, и значение близкое

т.е. однокоренные слова только поздний-опоздал и обувь-обувной?

да, и еще узкий - узок, родственные слова могут быть как одной, так и разных частей речи. А когда меняется форма у слова, то часть речи обязательно сохраняется