Надо записать предложению в форме вопросительного предложения :
я сидел в машине и видел,что произошло на дороге.

Вы думаете, что я сидел в машине и видел, что происходит на дороге? Не знаю можно добавлять слова или нет)

сидел ли я в машине и видел ли я, что произошло?