Знаю, что слово ОБЛОКОТЯСЬ это деепричастие. но это слово является обособленным обстоятельством?

Пугачев на первом месте сидел, облокотясь на стол

вот предложение, это ведь не исключение?

Если запятая - значит, обособлено

да если оно выделено с двух сторон запятыми

Все деепричастия обособляются, кроме особых случаев. Это слово не является особым, но это надо смотреть по предложению.