мАкать сухари или мОкать сухари и объясните почему

Правильно пишется "макать", и это написание исходит из очень интересной семантической причины, которая заключается в следующем:

В корне "мак-мок" (гласные, как видим, чередуются) пишется гласная "О", когда разговор идёт о промокании, промокнутии, размокании (так, как промокает промокашка, например). В частности, имя существительное "промокание" пишется, как раз через "О" по этой логике.

А гласная "А" избирается в тех случаях, когда промокания может и не быть, а происходит просто погружение (например, очень быстрое, частичное либо непромокаемого материала).