поднимается, пробуждаются, скатываться, отряхивать, тянутся. Почему в этих словах нету мягкого знака.

Это зависит от вопроса, который можно задать к глаголу. К примеру подставим вопрос к слову пробуждается "что делает?", в вопросе нет мягкого знака, значит и в глаголе не будет. Теперь подставим вопрос к слову скатываться "что делатЬ?", мягкий знак в вопросе есть, значит и в глаголе он будет стоять.