Князь Андрей верхом остановился на батарее, глядя на дым орудия, из
которого вылетело ядро.
Разбор синтаксический и пунктуационный разбор

Князь Андрей (подлежащее) (верхом - обстоятельство, _ . _ .) (остановился - сказуемое, ===) (на батарее - обстоятельство, _ . _ .) , (глядя на дым орудия - обстоятельство, _ . _ .), (из  которого вылетело ядро - определение, волнистая линия).

"Глядя на дым орудия" обособляется, т.к. это деепричастный оборот