Я помню в школе нам говорили , что все слова оканчивающиеся на шипящие согласные пишуться с мягким знаком .Исключения составляют три слова : УЖ ,ЗАМУЖ ,НЕВТЕРПЁЖ ...а почему  тогда слова  " Плащ " и" Товарищ " пишутся без мягкого знака ?

Во-первых, слова УЖ, ЗАМУЖ, НЕВТЕРПЕЖ - это наречия. В наречиях "Ь" пишется после Ш и Ч и 1 слово на Ж "настежь"ТОВАРИЩ И ПЛАЩ - существительные не 3-его склонения, поэтому в них мягкий знак не пишется.