Нужно поставить запятые и указать придаточное время и место.
Слышалось изредка когда проезжали мимо ущелий как кое (где) с высоты падала вода и шлепала по камням

слышалось изредка,когда проезжали мимо ущелий,как кое-где с высоты падала вода и шлепала по камням.