В словах застучали и зашлепали значение приставки за- одинаковое: приставка за- значит начало действия. Застучать - начать стучать. Зашлепать - слово многозначное: 1) значение: начать шлепать; 2) значение тихо начать движение, пойти. Значение приставок определяется общим лексическим значение корня. Приставка лишь уточняет значение корня: стучал - когда-то - застучал - застучал - начал стучать.