Это сложносочиненное предложение с противительным союзом \"но\". Предложение сложное, поскольку имеет две грамматические основы. Грамматическая основа - это связанные между собой подлежащее и сказуемое. Первая грамматическая основа - мама и папа (подлежащие) вернулись (сказуемое), а вторая - мы (подлежащее) посмотрели (сказуемое).