Например, друзья говорят нам, что они хотят поехать отдыхать на Средиземном море, а мы им говорим, что мы были на этом

Да, тут можно употребить артикль the. Но нужно определиться с временем. Если есть конкретное указание времени о прошлом, например: last year (в прошлом году), last summer (прошлым летом), two months ago (два месяца назад) и т. д., то предложение нужно употребить в Past Simple. We were at the sea last summer. — Мы были на море прошлым летом.Если же нет указания времени или присутствуют такие слова как already (ужe), just (только что), lately (недавно), то предложение нужно поставить в Present Perfect. We have already been at the sea. — Мы уже были на море.