Подготовься выразительно прочитать отрывок из произведения К. И. Чуковского. Знакомо ли оно тебе? Засмеялися кастрюли,

Полетели (прошедшего времени; неопр. форма – лететь), зазвенели (прошедшего времени; неопр. форма – звенеть)

Да к Федоре прямо в печь!

Стали жарить (неопр. форма), стали печь (неопр. форма) —

Будут (будущего времени; неопр. форма –  быть), будут (будущего времени; неопр. форма –  быть),  у Федоры

И блины и пироги! 

В первом случае «печь»  – имя существительное, женского рода, винительного падежа, единственного числа. У имен существительных 3-го склонения после шипящих в именительном и винительном падеже на конце пишется мягкий знак.

Во втором случае «печь» – глагол неопределенной формы. У глаголов, заканчивающихся на шипящий, на конце пишется мягкий знак.