Как использовать слова that и which в английском языке.

That, which, who могут использоваться как союзные слова и переводятся на русский язык как \"который\". 

That может использоваться с одушевлёнными и с неодушевлёнными существительными.

The person that can help me... The book that you gave me...

That может быть как подлежащим, так и дополнением.

Which относится только к неодушевленным объектам и животным.

The city which you are talking about...

Who(m) относится к людям.

The woman who was driving... A man whom nobody trusts...