Вставить предлоги in on to . When traffic lights are red, they warn drivers and pedestrians ...... stop

В данном предложении необходимо использовать предлог «to». Предложение будет таким:

When traffic lights are red, they warn drivers and pedestrians to stop.

В переводе на русский оно буде звучать так:

Когда огни светофора становятся красными, они прдупреждают водителей и пешеходов остановиться.