При составлении специальных вопросов на английском языке, всегда ли добавляется глагол-помощник do\does\did? Например,

Why did Margaret like reading books when she was a little girl?

В этом предложении вспомогательный глагол did необходим. Вспомогательный глагол не нужен, если вопрос к подлежащему: Who liked reading books when she was a little girl? 

И если в предложении сказуемое выражено модальным глаголом, глаголами to be или to have. Они сами в вопросах занимают позицию вспомогательного глагола: Margaret could read books when she was a little girl. - What could Margaret read when she was a little girl? Margaret had books when she was a little girl. - When had Margaret books?