They..........(not/ drink)coffee at 6 o' clock yesterday

Данное предложение составлено в Past Simple, так как действие произошло вчера (yesterday).

Глаголы в Past Simple (прошедшем неопределенном времени) делятся на правильные и неправильные. Правильные образуют утвердительную форму прошедшего времени при помощи прибавления окончания -ed, а неправильные нужно запомнить из таблицы неправильных глаголов (прошедшему времени соответствует вторая форма).

В отрицаниях и вопросах появляется вспомогательный глагол did, при этом окончание -ed переходит к нему, а неправильные глаголы возвращаются в первую форму.

Раскроем скобки:

They didn`t drink coffee at 6 o\' clock yesterday.