В чем различие в лексическом значении слов учить и учиться

Лексическое значение слова - это его смысл, то, что слово обозначает.

В данном случае, учить - обозначает, что ты передаешь знание кому-то, а учиться - обозначает, что ты приобретаешь знание сам.

Учить ребенка чтению не просто.

Учиться читать начинают в возрасте пяти - семи лет.