Расставьте пропущенные знаки препинания в предложении. " Когда идёшь по густому таежному лесу пешком легко сбиться с

Когда идёшь по густому таежному лесу пешком, легко сбиться с направления; чтобы этого не случилось, на стволах делают зарубки, которые потом помогают сориентироваться, и это надёжный способ не заблудиться. 

Предложение сложноподчиненное. Так же в предложении есть бессоюзный способ связи.