ABCD трпаетция вс=4см  ад=25 см ав=13см сд=20 см вн=высота=?

Сергей, Антон, Таня и Надя, гуляя по лесу, наткнулись на овраг, который можно перейти по шаткому мосту. Сергей может перейти его за минуту, Антон - за две, Таня - за три, Надя - за четыре. Фонарик у группы только  один и он обязательно нужен для перехода по мосту, который выдержит только двоих человек. Когда два человека идут по мосту, то идут со скоростью более медлительного из них. Ребята смогли разработать алгоритм перехода на другой берег за минимальное кол-во времени. Какое время они затратили на его исполнение? Если можно, то с подробным решением пожалуйста))