Наследодатель в завещании указал, что наследник назначается под условием, что он отпустит на свободу раба, что и было сделано. Через некоторое время
завещание было объявлено нарушающим обязанности завещателя, то есть незаконным. Как следует поступить наследнику в отношении отпущенного раба?

Раб уже отпущен, и его не вернешь. Ему стоило только пожалеть, ведь САМ наследник отпустил, а не завещатель.

с юридической точки- отобрать свободу,вернуть раба,с человеческой точки зрения-пусть остается свободным.