Давние приятели Петров и Семенкин, отмечая день рождения одного из них, договорились, что Петров продаст Семенкину музыкальный

Потребовать можно. Подобная сделка вполне может быть заключена в устной форме. Правда теперь Семенкину придется, скорее всего, в суде доказывать факт заключения договора и его условия. В этом ему смогут помочь свидетельские показания. Но не факт, что этих доказательств будет достаточно. Простой письменный договор значительно бы упростил задачу. А теперь все будет зависеть от судьи и убедительности сторон.