гл. ПИТЬ
Образуйте повелительное наклонение будущего времени.

Типа, чтобы отвечал на вопрос "Что сделай?" "Выпей", мне ответили. Нормально?

Думаю, что этот вариант тоже хорошо подходит

Пусть пьет! Давай выпьем! Пей! Давайте пить!Глагол повелительного наклонения не может изменяться по временам, он только может произойти от формы глагола в будущем времени