Почему присоединение Сибирских земель к России проходило в основном бескровно?

В конце 16 века русские впервые выдвинулись на восток для того, чтоб начать освоение Сибирских земель. Все началось с похода Ермака. Земли Сибири и Дальнего востока были освоены до 20 века. В ходе освоения иногда встречалось сопротивление мирного населения, правда, в основном захват новых территорий происходил бескровно, потому что густота населения была очень низкой.